Cette toile représente à l'origine plusieurs personnages de la cour du roi Philippe IV d’Espagne au Palais de l'Alcazar à Madrid : la petite princesse (l'infante) au centre n'a que 5 ans (sa grande deviendra Reine de France tandis qu'elle sera Impératrice!). Elle est entourée par ses dames de compagnies, ses Ménines, qui ont donné son titre au tableau (elles sont gouvernantes, un peu nounous, un peu baby-sitter...) par les deux bouffons de la cour (Maria, une naine, et Nicolasito, qui taquine un chien au premier plan) une duègne (un chaperon, qui veille à sa bonne moralité) et un garde du corps. A l'arrière-plan on distingue en contre jour, le chef du protocole.
Velázquez se représente lui-même en train de peindre au fond du tableau. Il a rajouté plusieurs années après la croix de l'ordre de Santiago sur son plastron.
Réalisé en 1656, jalousement conservé dans les appartements du roi jusqu'à sa mort puis exposé au Musée du Prado de Madrid, ce tableau est le fruit d’une alchimie complexe entre réalité et illusion, entre le spectateur de la toile et les personnages qui y figurent. Ce qui en fait l'un des plus discutés et des plus commentés de toute l'histoire de l'Art.